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Le SS vennero formate nel 1925 reclutando appartenenti delle SA, di cui fino al 1926 continuarono a far parte, per essere la guardia personale di Adolf Hitler e per sorvegliare i raduni del partito. Il 6 gennaio 1929 Hitler nominò Heinrich Himmler capo delle SS, le quali al momento contavano solo 280 uomini. Con l'approvazione di Hitler, Himmler ampliò i ranghi delle SS e per la fine del 1932 queste contavano già 52 000 membri. Dopo un solo anno erano arrivate a oltre 209 000 uomini.
Prima del 1932 le SS vestivano la stessa uniforme delle SA, ad eccezione di una cravatta nera e di un berretto nero con un simbolo a forma di teschio (Totenkopf, "testa di morto"). Successivamente adottarono un'uniforme nera e, appena prima della guerra, una grigia (Feldgrau), mentre la nera rimase come alta uniforme, soprattutto per gli ufficiali e per i membri della guardia personale del Fhurer. Il loro motto era "Il mio onore si chiama fedeltà" (in tedesco: Meine Ehre heißt Treue). Il sistema dei gradi delle SS era unico, perché le gerarchie non riflettevano quelle usate nella Wehrmacht, , le forze armate regolari tedesche (Heer, Luftwaffe, Kriegsmarine) i cui quadri, a parità di organici comandati, venivano considerati in subordine.
Heinrich Himmler, assieme al suo braccio destro Reinhard Heydrich, consolidò il potere dell'organizzazione. Nel 1931 Himmler diede a Heydrich l'incarico di costituire un servizio di intelligence all'interno delle SS, il Sicherheitsdienst (SD).
Le SS ricevettero il controllo della Gestapo nel 1936. Al momento dell'inizio della seconda guerra mondiale il numero dei membri salì a 250 000; vennero formate le Waffen-SS nel dicembre 1940 per combattere a fianco della Wehrmacht, spesso con ampia autonomia d'azione.
Non tutti i membri delle Allgemeine SS in età di leva all'atto della mobilitazione poterono far parte delle Waffen SS, ma in parte furono incorporati nei reparti delle varie Forze Armate. Alcuni fecero parte delle Divisioni di Polizia, dal 1943 divenute SS-Polizei, nel cui ambito furono gli unici a potesi fregiare di un distintivo col simbolo SS sul taschino della giacca, ma non delle corrispondenti mostrine, visto che questi reparti, benchè combattenti continuarono a portare l'uniforme verde e le mostrine della Polizei anziche quelle delle Waffen SS, i cui comandanti non li considerarono mai alla medesima stregua.
Le SS si trasformarono durante la seconda guerra mondiale in una forza altamente efficace e letale, macchiandosi di innumerevoli crimini di guerra a danno della popolazione civile dei paesi occupati. Al loro culmine, il nome e la reputazione per una violenza efficiente e terrificante, erano sufficienti a infondere paura nel cuore di chiunque. Hitler diede alle SS giurisdizione su tutti i campi di concentramento e permise loro di supervisionare il controllo quotidiano di tutte le nazioni conquistate dalla Germania durante la guerra.
Verso la fine della seconda guerra mondiale, un gruppo di ex-ufficiali delle SS si rifugiò in Argentina e mise in piedi una rete di fuggitivi nazisti con il nome in codice di ODESSA (un acronimo per Organisation der ehemaligen SS-Angehörigen) con diramazioni in Germania, Svizzera e Italia, diretta dai dintorni di Buenos Aires, e che aiutò Adolf Eichmann, Josef Mengele, Erich Priebke e molti altri criminali di guerra a trovare rifugio in America Latina.
